逆運動学 (Inverse Kinematics / IK)

ヤコビアン

参考：

ヤコビアンを用いた逆運動学 | TMPSwiki

クォータニオン

参考：

クォータニオン逆運動学 | TMPSwiki

Cyclic Coordinate Decent 法 (CCD)

動画：

走行 – 角度制限付き CCD-IK によるモーション

参考：

Python で CCD-IK – Qiita

アーム可動域制限／角度制限 CCD と FABRIK の場合 | 自作 CNC マシン・レーザーカッターについて

CCD-IK について | メモブログ

IK を適用しよう！ | ぶち

CCD-IK と Particle-IK | TMPSwiki

Cyclic Coordonate Descent Inverse Kynematic (CCD IK) | Rodolphe Vaillant’s homepage

Particle Inverse Kinematics (PIK)

参考：

Verlet 積分と Particle-IK について | メモブログ

CCD-IK と Particle-IK | TMPSwiki

Real-time Motion Retargeting to Highly Varied User-Created Morphologies | Chris Hecker’s Website

リンク：

Real-time Motion Retargeting to Highly Varied User-Created Morphologies (PDF) | Chris Hecker’s Website

前方後方到達逆運動学 (FABRIK)

Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics (FABRIK)

動画：

FABRIK – ゲームでキャラクタ手先を目標位置にする関節角度を高速に求めたい

FABRIK (Andreas Aristidou)

FABRIK (EgoMoose)

参考：

FABRIK | Unreal Engine 4.27 ドキュメント [公式]

FABRIK | Dr. Andreas Aristidou

資料

CCD-IK and Particle-IK (PDF) | 向井研究室

逆運動学 (Legacy) | 向井研究室

リンク

How to Animate a Character You’ve Never Seen Before | Chris Hecker’s Website