概要
参考：
回転 (ロール・ピッチ・ヨー／オイラー／クォータニオン) にまつわる数式／損失関数を全展開で総整理 – Qiita
オイラー角とは？／定義と性質 – 回転行列／角速度ベクトルとの関係 | スカイ技術研究所ブログ
オイラー角／固定角／回転行列 | Daily Tech Blog
チュートリアル
Euler / Gimbal Lock Explained (GuerrillaCG)
Gimbal Lock Tips and Tricks to Avoid and Solve Weird Euler Rotations (Animation Pandemic)