クォータニオン
参考：
使い方
参考：
Quaternion を完全に理解した | VirtualCast Blog
組込み技術者のための四元数入門 基礎編 | Create what creates joy
クォータニオンを学んでみよう！ | マルペケつくろーどっとコム
クォータニオンとは何ぞや？ | SEGA TECH Blog
ゆるめのクォータニオン入門 | NEXTSCAPE with MR
Unity で使う
参考：
クォータニオンを総整理！三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う – Qiita
Quaternion でオブジェクトを回転させる方法 | XR-Hub
ゲーム開発で覚えておくべき Quaternion の性質 | LIGHT11
UnityEngine.Quaternion | Unity スクリプトリファレンス [公式]
仕組み
参考：