クォータニオン

参考:

四元数 – Wikipedia

使い方

参考:

クォータニオンの演算 | 株式会社スポーツセンシング

Quaternion を完全に理解した | VirtualCast Blog

クォータニオン | wgld.org

クォータニオン | CG のための数学

組込み技術者のための四元数入門 基礎編 | Create what creates joy

四元数の性質 | EMAN の物理数学

クォータニオンを学んでみよう! | マルペケつくろーどっとコム

クォータニオンとは何ぞや? | SEGA TECH Blog

ゆるめのクォータニオン入門 | NEXTSCAPE with MR

Unity で使う

参考:

クォータニオンを総整理!三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う – Qiita

Quaternion でオブジェクトを回転させる方法 | XR-Hub

ゲーム開発で覚えておくべき Quaternion の性質 | LIGHT11

回転 | STAC STAR

UnityEngine.Quaternion | Unity スクリプトリファレンス [公式]

仕組み

参考:

複素数とオイラーの公式 | 株式会社スポーツセンシング

オイラーの公式からロドリゲスの式へ | 株式会社スポーツセンシング

ロドリゲスの式からクォータニオンへ | 株式会社スポーツセンシング

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