クォータニオン
参考：
使い方
参考：
Quaternion を完全に理解した | VirtualCast Blog
組込み技術者のための四元数入門 基礎編 | Create what creates joy
クォータニオンを学んでみよう！ | マルペケつくろーどっとコム
クォータニオンとは何ぞや？ | SEGA TECH Blog
ゆるめのクォータニオン入門 | NEXTSCAPE with MR
正規化
虚数単位を i, j, k として、クォータニオン q が次の値であるとする。
q = a + b・i + c・j + d・k
クォータニオン q のノルム ‖q‖ は次のように定義される。
‖q‖ = sqrt(a * a + b * b + c * c + d * d)
正規化されたクォータニオン U_q は次のように計算される。
U_q = q / ‖q‖
参考：
Unity で使う
参考：
クォータニオンを総整理！三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う – Qiita
Quaternion でオブジェクトを回転させる方法 | XR-Hub
ゲーム開発で覚えておくべき Quaternion の性質 | LIGHT11
UnityEngine.Quaternion | Unity スクリプトリファレンス [公式]
仕組み
参考：
オイラーの公式からロドリゲスの式へ | 株式会社スポーツセンシング
ロドリゲスの式からクォータニオンへ | 株式会社スポーツセンシング
チュートリアル
Quaternions and 3D Rotation, Explained Interactively (3Blue1Brown)
Visualizing Quaternions / 4D Numbers with Stereographic Projection (3Blue1Brown)