ロドリゲスパラメータ
参考：
Euler–Rodrigues Formula – Wikipedia
ロドリゲスの回転公式
参考：
クォータニオン
こちらのページを参照
参考：
クォータニオンとは何ぞや？ | SEGA TECH Blog
資料
基礎線形代数講座 (セガ／PDF) | Google ドライブ
まとめ
書籍
Amazon 商品リンク：
コンピュータグラフィックス (画像情報教育振興協会／2016)
線形代数 [3DCG]
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