基本
参考：
IK で動くボーンの基本構造 | hosino の MMD 倉庫
IK を作成する
設定
- ターゲット (Target)： IK で操作する一連のボーンの末端ボーンを指定する。腕 IK においては「手首」ボーン、脚 IK においては「足首」ボーンを指定する。
- ループ (Loop)： 求解の繰り返しステップ回数 (目安：
30～40回程度) - 単位角： 求解の初期ステップ量 (単位：度／目安：
57.29578～114.5916程度) - Link： IK で操作する一連のボーンを先端側から順に指定する。腕 IK においては「ひじ」ボーン、「腕」ボーン、脚 IK においては「ひざ」ボーン、「足」ボーンを指定する。
- 角度制限
- X 最小／最大
- Y 最小／最大
- Z 最小／最大
- 変形階層
- 物理後
- 性能
- IK
参考：
IK 影響下の子にボーンをつけたい時 | モエ エ シャンドン
#3 IK からの回転取り出しと使用例 (睡犬) | ニコニコ静画
足の手前の上までやると急に違う方向に膝が右や左に向いてしまう – Yahoo! 知恵袋
角度制限
他のモデルの足 IK もこの設定でしたので
右ひざの角度制限は Y -180.0 と -0.5 を入れておけば間違いないと思います。—— MMD モデル作成用覚書
参考：
回転付与の設定みたいなもので、上下回転／X回転だけを連動しないようにってできますか？ – Yahoo! 知恵袋
変形階層
リンク：
変形階層ってなんぞ？ – トラブルシューティングなど | とある工房
参考：
単位角
参考：
単位角を 114.5916 にしてもボーンの動きがおかしい – Yahoo! 知恵袋
Link
IK で計算するボーンをリストに追加する。先端から根元に向かって順に並んでいる必要がある。
MMD 上で IK の暴れるいくつかの要因
1. Link の順序が上から根元 > 先端の順になっている（通常は先端 > 根元
2. Link に載っているボーンの親子関係で根元より先端のほうがボーン番号が小さい。
3. 2 の状態で index コピーから貼り付けると 1 も併発する。—— @flammpfeil
参考：
MMD 上で IK の暴れるいくつかの要因 (@flammpfeil) – Twitter
IK オン／オフ
動画：
参考：
IK をオン／オフした時のずれを減らす方法 | MMD 格闘ログ
足 IK をオフにすると両足が意図しない方向に行ってしまう – Yahoo! 知恵袋
足 IK
参考：
Making Leg IK Bones (HarukaSakurai) | DeviantArt
足首が捩れておかしくなる
MMD は足の動きは基本的には足 IK で操作するのだが、下半身と足のつま先の向きが違うような脚に捻りのあるポーズを IK だけで作ると、捻挫したりカカトが浮いたりする。そういう場合は足ボーンの Y を回して、つま先と同じ向きにしてやると捻挫が治る。
—— @Baroque384
足を大きく上げる動作をさせると、足首の向きが足 IK の向きと一致せずに変な方向にグリングリン回ってしまうことがある。そういう場合は足 IK をオフにして、足ボーンと膝ボーンで足の形を合わせてキーを打ってから足 IK を ON に戻すと捻挫が治る。
—— @Baroque384
動画：
How to Set Won’t Sprain Leg IK (WINGLAYER)
参考：
足首ぐるん問題とリップシンク作成ツール紹介 | はじめての MikuMikuDance！
捻挫したりカカトが浮いたりする場合は足ボーンのYを回して、つま先と同じ向きにしてやると捻挫が治る (@Baroque384) – Twitter
足首の向きが足IKの向きと一致せずに変な方向にグリングリン回ってしまう場合は、足IKをオフにして足ボーンと膝ボーンで足の形を合わせてキーを打つ (@Baroque384) – Twitter
MMD で IK が動作しない
現象：
PMX エディタの「Transform View」で動くように IK を設定したモデルを、MMD に読み込むと IK が正常に動作しない。
原因：
- 「変形階層」が適切に設定されていない。(PMX エディタではボーンの「変形階層」が設定されていなくても動作する場合がある。)
- 「付与」を使用している場合に、「ローカル付与」の設定は MMD では無視される。(付与が適用されるアルゴリズムが PMX エディタと MMD で異なる。)
参考：
Transform View で動くのに MMD で動かない IK このやろう | tri_RIP
IK 下層のボーンが付いてこない
これはリングのボーンの変形階層を 1 にすれば物理 OFF でも足首に追従するようになる
—— @Baroque384
参考：
これはリングのボーンの変形階層を 1 にすれば物理 OFF でも足首に追従するようになる (@Baroque384) – Twitter